丨前言

随着人形机器人领域的持续升温，上游产业链中的核心部件——减速器，正成为技术突破的关键。

目前高精密减速器主要包括行星减速器、谐波减速器和RV减速器这三大类。与此同时，一种新型高精密减速器——环面包络蜗轮蜗杆减速器正在具身智能行业中崭露头角。

由陶世智能科技 推出的该第四类减速器，作为全球首款适用于高精度、大负载、全直驱灵巧手的执行器，为机器人驱动方案提供了区别于前述三大类型的第四种重要选择。该产品基于环面包络多齿啮合传动技术，在精度、负载和体积等核心指标上实现突破性进展，为人形机器人灵巧手设计与性能提升提供了全新高效的技术路径。

丨技术原理

陶世智能科技团队历时8年全栈自研，结合微型化制造工艺，设计出独家齿形，将蜗轮蜗杆这一经典结构推向了新高度，由此诞生出世界最小环面包络蜗轮蜗杆高精密减速器。

丨产品特点

多齿啮合：

相较于传统蜗轮蜗杆的单齿啮合，多齿啮合设计加上独家齿形结构，使蜗轮蜗杆的有效接触面积能达到85%，可包络的齿数达到总齿数的30%。接触面积提升至传统结构的3倍以上，传动效率跃升至70-90%（传统蜗杆仅40%），远超同类产品。

90°正交传动：

相较于谐波减速器、行星减速器等同轴传动结构，蜗轮蜗杆减速器天生具备独特的90度传动特性，更符合人手的自然运动方向，无需额外加装转角装置， 显著节省指内空间，相较传统方案，可以降低30%能耗。蜗轮蜗杆结构设计简洁，装配复杂度低，在成本与后期维护上占有显著优势。

自锁功能：

此外，蜗轮蜗杆其自带的自锁功能为灵巧手提供了更高的安全性。无需额外刹车系统便能保持静止状态，并在静态保持时降低抱闸所需能耗，进一步增强了整体系统的可靠性与能效表现。

微型化：

其微型化集成技术，如X系列采用4.5-10mm中心距的环面包络蜗轮蜗杆，体积较传统方案缩小40%，重量仅9-49g，却能够实现1-3N·m的强大扭矩输出，扭矩密度高达500Nm/kg。可让灵巧手单关节静态负载高达20kg以上，动态负载4kg以上，指尖动态负载1.6kg以上，负载能力远超市面上所有灵巧手方案，是市面上唯一可以植入灵巧手指关节里的直驱减速器。同时，其减速器保持±0.0015mm精度和10000小时以上的寿命，具备小体积、大扭矩、高精度、长寿命的特点。

高性能：

拥有1300MPa特种钢内齿与航空铝外壳，抗拉强度是市面常见减速器3倍以上，传动单元与驱动电机物理分离设计，彻底解决传统一体化关节的发热耦合问题。长时间运转温度始终保持在30°左右，无需散热系统。拥有IP65防护和≤50分贝超静音技术，适配医疗手术、精密装配等高敏感场景。

丨应用覆盖

陶世智能科技凭借其环面包络减速器单关节超高扭矩密度，超强性能等特点，产品已深度渗透工业机器人高精度关节、航空航天精密传动、军工特种装备及高精密智能自动化产线四大高端领域，成为头部客户替代进口核心部件以及90°传动场景里的首选方案。

陶世减速器灵巧手关节模组作为全球首款实现20+直驱自由度的关节解决方案，相较于绳驱方案、丝杠方案，直驱方案在精度、刚性、灵敏度、效率实现100%无折损。而传统谐波、RV、行星减速器，无法直接微型化做到灵巧手关节中，再结合环面包络蜗轮蜗杆多齿啮合技术，灵巧手可以实现三大性能飞跃：

精准拟人操作

直驱设计确保运动数据反馈无失真，训练精度提升；可完成医疗器械抓取、精密装配等微米级任务。

工业级负载能力

单关节静态负载达20kg，指尖末端动态负载1.6kg（10cm臂长）；整手握力突破25kg，大幅超越行业水平。在机器运作期间，也能更省电、更安全。

高适应性设计

支持IP65防护与极限场景运行，自锁功能保障断电稳定，适用于仓储物流、特种作业等工业场景。

环面包络蜗轮蜗杆直驱灵巧手技术，是未来灵巧手发展的一种重要趋势。当行业灵巧手仍停留在抓取小型物品的演示阶段时，陶世智能的灵巧手方案已为仓储物流场景提供工业级负载能力。高自由度、高精度、高自适应性将极大拓展灵巧手的应用领域，推动机器人技术的全面发展和应用普及。随着技术的进一步成熟，灵巧手将逐步应用于更复杂的场景，成为机器人产业发展的重要驱动力。

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责任编辑：kj005

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