01精密减速机核心功能是减速增扭，是精密传动领域不可或缺的装置。

减速机是一种动力传动装置，是连接动力源和执行机构的中间机构，可通过内部的齿轮、蜗杆等传动机构，将高转速、低转矩的输入转换为低转速、高转矩的输出。同时，还能起到增加传动精度和增加负载能力的作用。其中，回程间隙小、传动精度高的精密减速机技术壁垒较高、市场需求旺盛。

精密减速机根据结构一般可分为行星减速机、谐波减速机、RV 减速机、环面包络蜗轮蜗杆减速机等，常用于机器人、数控机床等高端领域。

人形机器人产业发展助力精密行星减速机、谐波减速机及环面包络蜗轮蜗杆减速机的市场快速扩容。从当前各家人形机器人本体结构上看，使用了较多行星、谐波减速机及环面包络蜗轮蜗杆减速机。以特斯拉人形机器人 Optimus Gen-2 为例，其全身共使用了 14 个谐波减速机和 12 个行星减速机，14 个谐波减速机分别用于肩部、肘部、腰部等部位的旋转关节中，12 个行星减速机则用于灵巧手内部传动装置中（单手用 6 个）。而国内部分人形机器人灵巧手关节已开始尝试环面包络蜗轮蜗杆减速机，凭借小巧体积适配手指有限空间。

哈默纳科在谐波减速机领域优势明显，绿的谐波等国内企业奋起直追。根据 GGII 数据显示，2021 年，哈默纳科在谐波减速机领域的市场份额超过 80%，竞争优势明显。我国在精密谐波减速机领域起步较晚，国内谐波减速机企业市占率较低，但是以绿的谐波为代表的自主企业，经过多年研发，在国内率先实现了谐波减速机的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速机领域的垄断。

随着国产自主品牌减速机厂商与国产机器人厂商通力合作，自主品牌市场份额正稳步提升。另外，当前国内人形机器人产业百花齐放，凭借快速响应和成本优势，自主品牌精密减速机企业有望充分受益。

智能汽车与 AI 机器人技术同源，国内汽车零部件企业争先布局人形机器人，二者产业链或将高度重合。特斯拉直接将 FSD 和 Autopilot 技术复用到 Optimus 人形机器人，显示出智能汽车和机器人软件算法上具有同源性。小鹏、小米、比亚迪、广汽等汽车主机厂已经开始投入人形机器人研发，而且汽车零部件里的典型企业（如拓普、三花、北特、贝斯特、豪能等）也纷纷拓展人形机器人相关零部件业务，我们认为，未来汽车主机厂或将成为人形机器人重要生产商和终端用户（如生产制造场景），汽车产业链和人形机器人产业链有望高度重合。

1.1 减速机：减速增扭的关键传动部件

定义：减速机是处于动力源和执行机构中间的装置，是一种动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置。

作用：

a) 降低转速：在设备运转过程中，电机可以提供较高的转速，但不同的应用场景和功能需求需要匹配不同的转速，因此需要使用减速机对电机的输出转速进行减速。

b) 增大扭矩：转速的降低换来的是扭矩的提高，从而使得额定输出功率不变的电机能够应对更大的负载、对抗更大的阻力。

c) 增加传动精度：减速机能够提高电机的传动精度，减小了传动误差和回程误差，适用于对传动精度要求较高的场合。

d) 增加负载能力：减速电机通过减速机提高了输出扭矩，增加了系统对负载的适应能力，能够承受更大的负载和冲击负荷。

分类：减速机按用途和精度可分为三类：

1）通用减速机，广泛应用于多领域，满足基础动力传动需求；

2）专用减速机，以大型、特大型为主，多为非标、行业专用产品，包括船用齿轮箱、冶金齿轮箱、风力发电齿轮箱、工程机械齿轮箱等；

3）精密减速机，回程间隙小、传动精度高，常用于机器人、数控机床等高端领域，包括精密行星减速机、RV 减速机、谐波减速机、环面包络蜗轮蜗杆减速机等。

02 精密减速机主要包括行星、RV、谐波、环面包络蜗轮蜗杆减速机

精密减速机根据结构可分为四类：

1）行星减速机，主要由行星轮、太阳轮和内齿圈构成，结构紧凑且传动效率高，适用于机器人中对精度要求中等的部分身体旋转关节；

2）RV 减速机，减速比范围大且承载能力强，刚性和耐过载冲击性能好，广泛应用于机器人基座、大臂、肩部等重负载位置；

3）谐波减速机，基于柔轮的弹性变形原理，体积小、重量轻且传动精度高，但承载能力相对较弱，更适合应用于 3C、半导体、医疗器械等行业的工业机器人小臂、腕部、手部等部件；

4）环面包络蜗轮蜗杆减速机，由环面蜗杆与蜗轮啮合传动，依托特殊齿面接触形式实现高效传动，体积小巧、传动平稳，尤其适用于机器人灵巧手等空间受限的精密关节。

四种精密减速机特点对比

精密减速机因结构差异而各具优劣：

精密行星减速机以其高刚性、高传动效率、强抗冲击能力、紧凑的体积、经济的价格及长寿命著称，但传动比相对较低，多级结构会导致体积增大，输出扭矩有限，且相对精度稍逊。

RV 减速机则以其高效的传动、高精度的输出、大扭矩、高刚性、广泛的传动比范围及稳定的精度表现突出，然而，其质量与体积较大，寿命相对较短，加工工艺复杂，价格偏高。

谐波减速机在精度、传动比方面表现优异，传动惯量小，体积 / 重量可大幅减小至其他减速机的三分之一 / 二分之一，但柔轮每转两次椭圆变形易导致材料疲劳损坏，损耗功率大，且存在回程误差，不具备自锁功能，对散热也有一定要求。

环面包络蜗轮蜗杆减速机传动平稳抗冲击，因齿面接触为面接触而且多齿啮合，承载能力较普通圆柱蜗杆减速机提升 100% 以上；同时，其结构设计可实现极小体积（部分型号中心距可达4.5mm），而其还具有天然90°（正交）传动，带自锁的特点，特别适合空间受限场景，或者需要90°（正交）传动的场景，不适合0°输出的场景。

2.1 行星减速机的结构

结构与原理：行星齿轮传动机构主要由行星齿轮、行星架和太阳轮构成。精密行星减速机工作时，通常是伺服电机等原动机驱动太阳轮旋转，太阳轮与行星轮的啮合驱动行星轮产生自转；同时，由于行星轮另外一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈啮合，最终行星轮在自转驱动下将沿着与太阳轮旋转相同方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的 “公转” 运动。行星轮通过公转驱动行星架旋转，行星架与输出轴联接，带动输出轴输出扭矩。

行星减速机的特点

精密行星减速机优点：高承载能力、高传动效率、低成本。

较高承载能力：行星减速机的结构设计合理，行星轮均匀分布在中心轮周围，共享负载，使得每个齿轮承受的负载减小，从而提高了整体承载能力。

高传动效率：行星减速机的传动结构具有对称性和均匀分布的特点，行星轮作用于中心轮和臂轴承的反作用力可以相互平衡，减少了摩擦损失，提高了传动效率（单级传动效率可达 97%-98%）。

成本较低：由于行星减速机本身的结构简单，相较于 RV 减速机、谐波减速机来说生产组装过程中所需加工组装的零件少，从而降低了生产成本。

精密行星减速机缺点：较低的传动比、较低的传动精度。

单级传动比较低：行星减速机单级传动比在 3-10 左右，不超过 10。在单级行星减速机中，由于齿轮数量有限，齿数比例的选择范围也相对较小，从而限制了传动比的提高。若通过叠加级数提高传动比则会增大体积和质量。

传动精度较低：由于行星齿轮与太阳齿轮之间的啮合间隙，以及行星齿轮之间的相对运动，可能导致一定的传动误差积累，这在多级结构中更为明显（回程间隙通常在 3-5 弧分）。

行星减速机的市场竞争格局精密行星减速机市场主要由日系、德系品牌主导，行业集中度相对分散：

全球市场方面，全球 CR3 约 35%，头部企业竞争格局较为均衡。其中，日本新宝的市场份额为 13%，纽卡特和威腾斯坦紧随其后，均有 11% 的市场份额。

国内市场方面，国内 CR3 约 41%，相比全球市场来说集中度更高。其中，日本新宝的市场份额为 20%，占比最高，威腾斯坦占比约 12%，纽卡特 9%，CR3 在国内市场地位与全球市场的地位类似。我国从 20 世纪 60 年代起开始研制应用行星减速机，在四大精密减速机中开发时间最早，并且相对来说行星减速机的结构较为简单，技术设计壁垒较低，国内自主品牌的市占率正在稳步提升（如江苏兆威、珠海格力电器旗下减速机业务市占率已超 5%）。

2.2 RV 减速机的结构

RV 减速机是由行星齿轮减速机一级 + 摆线针轮减速机后级组成的二级减速机：

第一级减速：电机带动中心轮旋转，中心轮旋转带动与其啮合的行星轮转动。由于中心轮齿数小于行星轮齿数，从而形成第一级减速（传动比通常为 3-9）。

第二级减速：每个行星轮与各自的曲柄轴相连，中心轮带动行星轮转动从而带动曲柄轴以相同的转速转动。曲柄轴的偏心部通过滚针轴承安装的 2 个摆线轮（RV 齿轮）在外壳内侧的针齿槽中的针齿数比 RV 齿轮多 1 齿。曲柄轴旋转 1 周时，2 个摆线轮也进行 1 次偏心运动（曲轴运动）。摆线轮沿着与曲柄轴运动方向相反方向转动 1 个齿，从而实现减速（单级传动比可达 10-80）。

RV 减速机的特点

RV 减速机具有高扭矩、高传动比、高承载能力的优势。

高承载能力：RV 减速机低速级摆线轮结构为 180° 对称分布，摆线轮与针轮的理论最大啮合齿数可达总齿数 1/2，载荷被均匀分配到多个接触点，使得摆线轮的结构受力均匀，提高了减速机传动的平稳性和减速机的承载能力（相同体积下承载能力是谐波减速机的 3-5 倍）。

高传动比：RV 减速机由两级减速构成，整体的传动比是两级传动比的乘积，故其具有较大的传动比范围（通常为 50-320），能够提供更高的传动比。

高扭转刚度：输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速机的输出机构（扭转刚度可达 1000N・m/arcmin 以上）。

劣势在于其相对较大的体积质量以及较高的价格。

较大的体积质量：RV 减速机本质上是一种二级减速机，同时摆线针轮本身体积质量较高，因此导致 RV 减速机整体体积质量较大（输出扭矩 100Nm 的 RV 减速机重量通常超 2kg）。

较高的价格：其复杂的行星 + 摆线针轮减速结构使得在生产过程中需要生产组装大量的高精度零部件比如针齿等，使得整体成本较高（国产 RV 减速机单价约为进口产品的 70%，但仍比同扭矩行星减速机高 30%-50%）。

RV 减速机的市场格局日系品牌纳博特斯克占据 RV 减速机市场主导地位。1926 年德国的 Lorenz Blanc 提出针摆行星传动，后经住友引进、摆线磨床的研制成功，1980 年日本帝人精机提出 RV 传动理论，1986 年 RV 减速机正式大规模生产。先发优势使得纳博特斯克一直主导该领域。但随着本土企业开始进入 RV 减速机领域，在中低端和中低负载产品上正逐步替代纳博特斯克。

国内自主品牌 RV 减速机企业市占率快速提升。随着本土厂商的技术不断积累，与国内机器人厂商合作持续加强，国内自主 RV 减速机企业市占率近年来持续提升。其中，环动科技（双环传动的控股子公司）国内市占率提升明显，从 2020 年的 5.25% 上升到 2023 年的 18.89%，已稳居第二。纳博特斯克市占率则持续降低，已从 2020 年 54.8% 下降到 2023 年的 40.17%。

2.3 谐波减速机的结构

结构：谐波齿轮减速机是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。

原理：谐波减速机工作时，电机驱动波发生器旋转，刚轮固定，柔轮作为输出端。波发生器迫使柔轮由圆形变为椭圆形，长轴端齿与刚轮完全啮合，短轴端则脱开，其余齿处于过渡状态。随着波发生器连续转动，柔轮变形不断变化，啮合状态也随之改变，经历啮入、啮合、啮出、脱开再啮入的循环，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的平稳旋转（单级传动比可达 50-500）。

谐波减速机的特点

谐波减速机具有高传动精度、较高传动比、小体积质量的优势。

高传动精度：因为谐波传动中同时啮合的齿数多（可达总齿数的 30%-50%），误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高（回程间隙可控制在 1 弧分以内）。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的 1/4 左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，因此传动空程小，适用于反向转动。

较高传动比：波发生器每旋转 180 度，由于柔轮和刚轮只存在部分接触，从而只会使得刚轮改变一个齿的位置，从而形成减速效果，因此也具有了较高的传动比（单级即可满足多数机器人关节需求）。

小体积质量：谐波减速机由于其特殊的柔轮传动结构，使得其核心部件较少，在输出力矩相同的情况下，体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2（输出扭矩 10Nm 的谐波减速机重量可控制在 0.5kg 以内）。

劣势在于其相对较低的传动效率、低扭矩以及较短的寿命。

较低的传动效率：谐波减速机在传动过程中由于柔轮的弹性变形和啮合摩擦等因素，会产生一定的能量损失，导致传动效率相对较低（单级传动效率约为 70%-85%）。

低扭矩：谐波减速机在承受大扭矩时可能会面临柔轮变形过大或啮合不良等问题，因此一般情况下输出扭矩较低（单级最大输出扭矩通常不超过 500Nm）。

寿命较短：谐波减速机的工作原理依赖于柔轮的弹性变形，这种变形在长期的使用过程中会导致材料的疲劳和磨损。柔轮需要反复高速变形，因而较为脆弱，容易在应力集中区域出现裂纹或断裂（寿命通常为 1-2 万小时，低于 RV 减速机的 3-5 万小时）。

谐波减速机的市场竞争格局谐波减速机市场竞争格局较为集中，分市场来看：

全球市场方面：Top1 哈默纳科占据 82% 的市场份额，领先优势显著；绿的谐波的市场份额为 7%，排名第二，具备一定竞争力。

国内市场方面：CR3 占比约 72%，市场集中度较高。其中，CR3 哈默纳科 / 绿的谐波 / 来福谐波的市场占比分别为 38%/26%/8%。随后是日本新宝、同川科技分别占比 7%/6%。在国内市场中，绿的谐波与哈默纳科的市场份额差距不明显（绿的谐波在协作机器人领域市占率已超 30%）。

2.4 环面包络蜗轮蜗杆减速机的结构

结构与原理：环面包络蜗轮蜗杆减速机由环面蜗杆（蜗杆齿面为圆环面的一部分）和蜗轮组成，其核心是基于 “环面蜗杆与蜗轮的共轭啮合” 原理传动。环面蜗杆的轴线与蜗轮轴线空间交错（通常垂直交错），蜗杆齿面由一个平面或圆柱面在空间环绕蜗杆轴线运动包络而成，蜗轮齿面则是蜗杆齿面的共轭曲面，二者啮合时形成连续的面接触（而非普通圆柱蜗杆的线接触）。工作时，电机驱动蜗杆旋转，通过齿面啮合带动蜗轮转动，实现减速增扭（单级传动比 10-1000，可通过多级组合扩展至更大范围）。

环面包络蜗轮蜗杆减速机的特点

体积小巧，适配空间受限场景：环面蜗杆可设计为 “中空” 或 “短轴” 结构，中心距可达4.5mm，整体体积仅为同扭矩行星减速机的 1/2-1/3，尤其适合机器人灵巧手手指关节（单指空间直径通常小于 30mm）等狭窄空间安装。

传动平稳，噪音低：面接触啮合使得齿间载荷分布均匀，传动过程中无冲击振动，噪音可控制在 50 分贝以下（低于行星减速机的 60 分贝），适配人形机器人对运行安静性的要求。

自锁功能，安全性高：当蜗杆导程角小于摩擦角时，减速机可实现反向自锁（蜗轮无法带动蜗杆转动），在机器人抓取物体时无需持续供电即可保持姿态，降低能耗并提升安全冗余。

承载能力强：面接触特性使其比普通圆柱蜗杆减速机承载能力提升 100% 以上，且抗冲击性能优异（短时过载能力可达额定扭矩的 1.5 倍）。

刚性强：因齿面为多齿啮合，抗冲击性能相较其他减速机更强。

天然90°传动：蜗轮蜗杆其天生正交传动，所以输入输出轴成直角，所以更适用于需要换向传动的场景。

缺点主要在于：

传动效率略低：传动效率约为 75%-90%，低于行星减速机（97%-98%）。

加工难度大：环面蜗杆的齿面加工需要专用数控机床，蜗轮需与蜗杆 “配对研磨” 以保证啮合精度，工艺壁垒较高。

因其天然90°传动，所以不适合于0°传动场景。

环面包络蜗轮蜗杆减速机的市场格局在包络减速机行业中，多为平面二次包络环面蜗杆涡轮减速机，切都是大型减速机，主要应用于冶金、矿山、起重等工业领域，其核心采用平面二次包络环面蜗杆副技术，通过两次包络运动形成啮合齿面：首次以平面蜗轮齿面包络蜗杆螺旋面，二次以蜗杆螺旋面反包蜗轮齿面。而微小型减速机因其加工难度大，目前仅深圳的陶世智能能加工。国内工业发展起步较晚，但近年加速追赶，如陶世智能已推出适配机器人灵巧手的系列产品（中心距4.5-10mm，输出扭矩 1-6Nm），在国内一些头部人形机器人样机中完成验证；随着人形机器人灵巧手对体积和精度要求提升，国内企业凭借定制化响应快的优势，有望快速占领市场份额。

03 精密减速机在人形机器人中的应用

根据在特斯拉 AI DAY 中所披露的信息，特斯拉 Optimus 机器人全身共有 40 个关节，其中，28 个关节分布在肩部、肘部、腰部等部位，全身 28 处关节采用了 3 种旋转执行器，3 种线性执行器。另外 12 个关节则集中分布在灵巧手上，单只手 6 个关节。旋转执行器：三种型号分别为 1）扭矩 20Nm，重量 0.55kg；2）扭矩 11Nm，重量 1.62kg；3）扭矩 180Nm，重量 2.26kg。旋转执行器采用无框电机 + 谐波减速机 + 位置传感器 + 离合器 + 力矩传感器的结构。灵巧手关节：多级行星减速机连接电机和手指关节，安装在灵巧手的内部。

智元远征 A1：全身共有 49 个自由度，手部具有 17 个自由度，其关节采用自研的 PowerFlow 关节，采用行星减速机。

宇树 G1：全身拥有至多 43 个关节电机，最高支持 43 个自由度，采用三指力控灵巧手，关节处主要采用行星减速机方案。

优必选 Walker X：全身共 41 个自由度，关键关节采用谐波减速机。同时申请多个关于谐波、行星减速机的专利，传动比 50，重量仅 15g，实现 2Nm 输出扭矩。

傅利叶 GR-1：采用高度一体化设计的 FSA 执行器作为关节驱动，拥有谐波、行星减速机关节专利。

国内头部机器人厂商的减速机专利主要集中在行星和谐波减速机。

最近，绝大多数机器人厂商正在测试验证环面包络蜗轮蜗杆结构减速机在机器人本体与灵巧手上布局的方案。因机器人关节多为90°传动，十分适和蜗轮蜗杆结构，而传统蜗轮蜗杆因效率低、抗拉强度低、精度低、寿命低等问题，不适合于机器人关节。但环面包络蜗轮蜗杆恰好解决了这些问题，而且具备自锁性能，无需供电便可让机器人长时间站立，或者保持抓握姿势等。有望成为机器人厂商的新宠方案，在关节处取代一体化谐波关节方案。

04 精密减速机传统领先企业与跨界布局者

多家汽零企业入局机器人精密减速机赛道

智能汽车与AI机器人技术同源，国内汽车零部件企业争先布局人形机器人，二者产业链或将高度重合。

特斯拉直接将FSD和Autopilot技术复用到Optimus人形机器人，显示出智能汽车和机器人软件算法上具有同源性。小鹏、小米、比亚迪、广汽等汽车主机厂已经开始投入人形机器人研发，而且汽车零部件企业（如拓普、三花、北特、贝斯特、豪能等）也纷纷拓展人形机器人相关零部件业务。我们认为，未来汽车主机厂或将成为人形机器人重要生产商和终端用户（如生产制造场景），汽车产业链和人形机器人产业链有望高度重合。

汽零企业纷纷布局机器人精密减速机赛道，制造能力和商务资源优势明显。

据公开信息，已正式宣布入局机器人减速机的汽零企业包括豪能股份、福达股份、中鼎股份、富临精工、斯菱股份等。我们认为，汽零企业具有优秀的大批量生产制造、质量管控及成本管控能力，从汽车零部件业务拓展到人形机器人零部件业务逻辑较顺。而且，汽零企业与汽车主机厂有着较强合作绑定关系，随着各大汽车主机厂入局人形机器人赛道，布局机器人精密减速机领域的汽零企业有望脱颖而出。

哈默纳科：全球谐波减速机龙头企业

哈默纳科是世界上最早成功商业化谐波减速机的公司之一，专注于谐波减速机技术的研发与创新。 自20世纪50年代初，哈默纳科（Harmonic Drive）以其HD产品首次亮相日本市场为起点，踏上了稳步成长与全球拓展的征程。历经HDG在日本市场的成功进军、HD在美国的上市等重要里程碑，公司不仅稳固了本土市场，更开启了国际化的大门。在此过程中，哈默纳科推出了包括AccuDrive、Mecantronics及Harmonic Drive Planetary在内的多项革新性产品，展现了强大的技术实力与市场洞察力。同时，通过与SAMICK ADM、Ome lron Casting Co. Ltd.等企业的深度合作，以及HDL、HIP、HDSys等多个分支机构的建立，公司进一步拓宽了业务领域与市场份额。

哈默纳科下游主要应用场景和客户：

哈默纳科的产品广泛应用于机器人、半导体设备、面板制造设备、机床、光学仪器、检测设备、车载等领域。其中，工业机器人是最大的下游应用领域，占比超过50%。其谐波减速机在全球谐波减速机市场中占据了超过70%的市场份额。

谐波减速机产能方面：

基于公司公开信息，据不完全统计，公司现有工业谐波减速机产能约17万/月；车载谐波减速机产能约9万/月，其中一条线预计将被改造用于人形机器人相关产品生产制造。

纳博特斯克：世界领先 RV 减速机制造商

纳博特斯克是一家在传动技术领域具有深厚底蕴与创新能力的全球领先企业。 其核心优势聚焦于精密减速机，特别是RV减速机的研发、制造、销售与服务。成立于2003年,总部位于日本,主营业务为精密减速机制造,产品在RV减速机领域全球市场占有率超过80%,公司的精密纳博特斯克减速机客户主要包括工业机器人和机床,其中工业机器人客户覆盖全球四大家族机器人企业以及各知名机器人厂商。

纳博特斯克高度重视技术研发，申请了大量减速机专利。 公司起源于合并之前的纳博克与特斯克，自合并以来，纳博特斯克顺应日本制造业产品出海的趋势，战略侧重海外扩张与产能建设，不断巩固行业优势地位。公司强调研发投入，近五年累计投入研发费用近500亿日元，在新一代精密减速机、自动门、飞行控制系统等核心产品上积累了丰厚的技术与专利。

绿的谐波：国产谐波减速机破局者，布局精密旋转和直线运动核心产品

公司简介：绿的谐波创立于2011年，公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速机及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于智能机器人、 数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。公司在国内率先实现了谐波减速机的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速机领域的垄断。

把握机器人产业发展机遇，布局旋转和直线运动相关部件。公司在精密旋转传动中重点布局了谐波减速机相关技术和产品；在精密直线传动领域公司正在积极布局了电静液伺服阀和反向行星滚柱丝杠等产品，适用于大负载、高抗冲击性、高频响的应用场景。

产能方面：公司2023年完成了年产50万台精密减速机的扩产项目的房屋土建及相关设备采购工作，并计划2024年内完成相关智能化产线的建设调试工作和达产工作。

中大力德：精密减速机国产替代先锋，拓展机电一体化集成产品

公司简介：中大力德始创于1998年，是一家集电机驱动、微特电机、精密减速机、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研发、制造、销售、服务于一体的国家高新技术企业。其核心产品线涵盖了精密减速机系列、传动行星减速机以及多元化的小型与微型减速电机等。公司深耕于国家产业政策大力扶持的先进制造业，其出品广泛应用于工业机器人、智能物流系统、新能源产业、高端机床等多个领域，并在食品加工、包装机械、纺织设备、电子设备、医疗设备等专用机械设备市场中占据一席之地。

布局机电一体化集成产品，有望受益机器人增量需求。

公司顺应行业一体化、集成创新的发展趋势，围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速机+电机+驱动一体化的产品架构，推出“精密行星减速机+伺服电机+驱动”一体机、“RV 减速机+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速机+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品，实现了产品结构升级。

双环传动：全球齿轮领先企业，机器人减速机业务助力公司成长加速

公司简介：浙江双环传动机械股份有限公司（股票代码：002472.SZ）是全球专业齿轮制造领军企业、中国机器人减速机制造领军企业和中国新能源汽车齿轮制造领军企业，以“改变齿轮行业自给自足的格局”为己任，致力于为全球机械传动系统提供高速低噪、安全低碳的产品。

主营产品：包括乘用车齿轮、商用车齿轮、工程机械齿轮、摩托车齿轮和电动工具齿轮、减速机及其他产品，主要面向车辆的电驱动系统、变速箱、车桥、电动工具、轨道交通、风电以及工业机器人等应用领域。公司在聚焦齿轮主业的同时，也拓展了智能执行机构、工业增/减速机（子公司环欧为主体）、机器人高精密减速机（子公司环动科技为主要实施主体）等新领域的产品。

环动科技：环动科技专注于高精密减速机的研发、设计与生产，能够提供涵盖3~1000Kg负载范围的机器人解决方案，包括 RV减速机、谐波减速机及机电控一体化关节模组、驱动执行器等，全方位满足客户需求。2023年9月，公司发布了筹划子公司环动科技分拆上市的提示性公告，当前分拆计划仍在推进中，即使分拆后双环传动仍会掌握对环动科技的控股权。

陶世智能：微型环面包络蜗轮蜗杆减速机开拓者

公司简介：陶世智能科技(深圳)有限公司（https://www.tallsgear.com）是国家高新技术企业，前身为“深圳市陶氏精密技术有限公司”，成立于2016年。公司是深圳专精特新企业，AAA信用企业、创新性中小企业。公司专注于高精密传动部件的研发、生产和销售。历时8年研发，独创的微型环面包络多齿咬合高性能减速机在世界高精密减速机领域独树一帜，先后荣获多个国家级荣誉和多项研发专利。除了高性能减速机，陶世智能科技的全驱动灵巧手关节模组赋予整手20+个自由度，单手握力高达25kg，单关节扭矩达3kg，精度更是控制在＜±0.015mm，展现了公司在微型高精密产品制造方面的深厚造诣。目前，陶世的微型高性能减速机广泛应用于高精密工业自动化、航空航天、军工、AI人工智能、医疗器械、人形机器人、灵巧手等多种高科技领域。凭借高效可靠的传动解决方案，为各类型高精密机械设备提供了强有力的支持。

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